DGIST 학부생, 뱀 움직임 모방한 4족 보행로봇으로 최우수 논문상 수상

DGIST 학부생들이 뱀의 움직임과 특성을 모방한 4족 보행로봇을 개발, 국내 학술대회에서 학부 최우수 논문상을 수상했다.

DGIST는 기초학부 김성현, 김예승, 김민송, 송진혁 학생으로 구성된 팀(지도교수:로봇공학전공 윤동원)이 제14회 한국로봇종합학술대회에서 학부 최우수 논문상을 수상했다고 11일 밝혔다.

한국로봇학회가 주최한 이번 대회에는 315개팀(일반 및 학부생)이 참가했다. DGIST 학부생들은 이번 대회에서 '뱀의 구동원리를 이용한 4족 보행로봇 개발'을 주제로 한 논문을 발표했다.

이들은 지난 1년 동안 학부생 공동 연구 프로젝트(UGRP)를 통해 뱀의 움직임과 형태를 분석한 생체모방 로봇에 대한 연구를 진행했다. 로봇을 움직일 때 필요한 힘과 속도 계산, 움직임 제어와 시뮬레이션 등 공학적 이론과 실험을 병행했다.

제14회 한국로봇종합학술대회에서 4족 보행로봇 개발로 학부 최우수 논문상을 받은 DGIST 학부생들과 로봇공학전공 윤동원 교수(뒷줄 왼쪽).
제14회 한국로봇종합학술대회에서 4족 보행로봇 개발로 학부 최우수 논문상을 받은 DGIST 학부생들과 로봇공학전공 윤동원 교수(뒷줄 왼쪽).

DGIST 학부생들은 공학과 생물학의 이해를 통해 다른 로봇에 비해 다자유도를 가지는 뱀 형태의 로봇 움직임 생성과 제어를 수행했으며 웨이브 움직임과 바닥과의 마찰 관계를 연구해 4족 보행로봇 추진에 응용했다.

또 뱀 움직임의 특성인 비등방성(앞뒤 혹은 양옆의 방향에 따라 물체의 마찰 계수가 다른 특성으로 뱀이 다리 없이도 특유의 움직임을 통해 앞으로 나아가는 방법)을 구현할 수 있는 발판과 부속을 설계해 제작했다. 기존의 4족 보행로봇이 넘지 못하는 장애물을 극복하고 기동성을 향상시킬 수 있는 실험을 성공적으로 수행했다는 평가를 받았다.

김성현 학생은 “친구들과 함께 연구 프로젝트를 수행하며 많은 것을 배웠고, 그 연구를 통해 우수한 성적을 거둬 기쁘다”면서 “이번 연구 주제를 한 단계 업그레이드시켜 고성능 로봇을 개발하는 과학자가 되겠다”고 말했다.

대구=정재훈기자 jhoon@etnews.com