'내 차는 똑바로 가고 있는 건가?' 고속도로에서 직진 주행하고 있는데 도로의 한쪽으로 쏠리는 듯한 느낌이 들 때가 있다. '도로가 약간 기울어 있나?' '내가 너무 예민한 건가?' '내차가 이상한가?' 무엇인가 확실하진 않지만, 애매한 느낌이 들 때가 종종 있다.
일반적으로 자동차의 쏠림을 판단하는 평가 항목이 존재한다. 직진 도로에서 시속 80~100㎞로 정속 주행할 때 손을 떼고 100m를 주행하면, 시작 지점의 중앙선에서 횡방향으로 벗어난 정도에 따라 차량의 쏠림을 판단한다.
차량이 한쪽으로 쏠리는 이유는 복합 원인이 있지만, 가장 큰 이유 중에 하나가 '휠 얼라이먼트' 정렬 문제다. 휠 얼라이먼트가 제대로 교정되지 않으면 타이어 편마모가 심해지고 이로 인해 타이어 수명도 짧아질 수밖에 없다. 이 같은 이유가 쏠림 현상을 더욱 심하게 만드는 원인이 된다.
일반적으로 차량 쏠림현상을 파악하려면 휠 얼라이먼트를 확인해야 한다. 통상 타이어를 새로 교체하거나 앞뒤 타이어를 바뀌어 장착할 때만 가능하지만, 타이어 교체·교환은 자주하지 않아 쉽게 확인하기 어렵다.
그러나 최근 자율주행을 위해 장착되는 기기들의 다양한 정보들을 취합·분석하면 차량 쏠림현상까지 쉽게 판단할 수 있다. 다양한 센서(라이다·초음파·영상 등) 정보나 정밀도로 정보, 내비게이션 정보 등을 취합해 차량의 상태를 보다 정확하게 판단하는 것이다.
예를 들어 차량에 내비게이션이 있는 경우 목적지로 가는 도중 일정 구간 직진 도로라고 판단되면 내 차량의 조향각·요레이트 등의 정보를 취합해 차량의 쏠림을 판단한다. 직진 구간에서는 차량의 조향각·요레이트가 '0'에 가깝게 유지하는 것이 이상적이다.
하지만 직진 주행이라 판단되는 도로에서 △차량의 조향각이 0도이 아닌 일정한 편차가 있을 때 △조향각은 0도인데 차량의 요레이트가 일정하게 편차가 있을 때 △정밀도로정보에 의해 현재 도로가 기울기가 없는 평탄 도로 등의 누적 정보를 바탕으로 차량의 쏠림을 판단한다.
더 나아가 도로정밀정보과 내비게이션 정보를 더욱 활용해 차량의 주행 궤적을 일정 구간 동안 추정하고, 이 주행 궤적과 차량의 조향각·요레이트 정보를 분석하면 차량의 쏠림 정도까지 판단할 수 있다.
물론 내비게이션의 위치 오차가 존재하며 도로정밀정보 또한 구축하기 어렵다. 내 차량 위치를 정확하게 추정 및 궤적 생성하기까지 다양한 난제가 존재하지만, 자율주행기술이 발달하면 이 또한 해결될 것으로 기대된다.
이 같은 차량 쏠림 정보나 직진 주행 정보를 운전자에게 전달하면 차량의 타이어 편마모와 타이어 공기압을 체크하고, 타이어 수명을 향상시킬 수 있다. 운전자 피로도까지 낮춰줄 수 있다.
박태준기자 gaius@etnews.com
