카카오 자율주행택시, 강남서 1.3만㎞ 달리며 '돌발상황' 학습…연내 E2E로 진화

카카오T 애플리케이션(앱)에서 호출할 수 있는 서울자율차의 모습. 현재 서울자율차는 강남구 자율주행 시범운행지구에서 평일 오후 10시부터 다음날 오전 5시 사이 운영된다. [사진=현대인 기자]

카카오모빌리티가 심야 시간 서울 강남구 일대에서 운행하는 '서울자율차'에 차세대 자율주행 기술 엔드투엔드(E2E)를 연내 도입한다. E2E 모델은 인지와 판단을 하나의 인공지능(AI) 모델로 처리해, 오인지로 인한 급감속이나 차량의 잘못된 거동으로 인한 불편함 등을 개선할 것으로 기대된다.

카카오모빌리티는 9일 서울 서초구 한국자동차모빌리티산업협회에서 미디어 스터디를 열고 서울자율차의 성과와 계획을 공개했다.

서울자율차는 민·관 협력 자율주행 서비스다. 카카오모빌리티는 서울시와 협업해 지난 3월부터 서울 강남구 일대에서 오후 10시부터 다음 날 오전 5시까지 자율주행 택시를 운행하는 '서울자율차'를 서비스하고 있다.

회사에 따르면 올해 3월부터 8월까지 서울자율차의 누적 운행 거리는 1만3000㎞, 운행 완료 건수는 2000건 이상을 기록했다. 차량 1회당 평균 이동 거리는 2.9㎞, 평균 이동 시간은 9.7분으로 집계됐다. 평가를 남긴 탑승객 235명 중 97%가 5점 만점을 줬으며, 평균 평점은 4.97점을 기록했다.

김민선 카카오모빌리티 자율주행사업팀 리더는 “운영 기간 정차한 상태에 있는데 뒤차가 (경미하게) 추돌한 사례는 있었지만 대인사고는 없었다”고 말했다. 자율주행차의 잘못된 주행으로 인한 사고는 없었다는 설명이다.

카카오모빌리티가 9일 공개한 엔드투엔드(E2E) 자율주행 기술 로드맵. [자료=카카오모빌리티]

5달 이상 주행하며 확보한 데이터를 바탕으로 자율주행 기술도 고도화됐다. 센서가 파악한 정보에 대한 판단 영역을 '규칙 기반 플래너'와 '인공지능(AI) 플래너'를 함께 활용해 복잡한 도로 상황에 대응하고 있다. 서울자율차는 라이다 3대, 레이다 5대, 카메라 7대로 구성된 모듈형 센서 플랫폼 '자율주행(AV)-키트'와 자체 자율주행 기술을 탑재했다.

올해 말에는 서울자율차에 E2E 모델을 적용해 자율주행 완성도를 높인다. E2E는 사전에 정해진 규칙에 따라 대응하는 기존 규칙 기반 모델과 달리, 대규모 주행 데이터를 바탕으로 AI가 실제 도로 주행 환경에서 발생하는 예외 상황에 대응해 주행하도록 한다.

임인호 카카오모빌리티 자율주행개발팀 AI주행파트 리더가 9일 서울 서초구 한국자동차모빌리티산업협회에서 열린 미디어 행사에서 발표하고 있다. [사진=현대인 기자]

E2E 모델 성능의 핵심은 예외 상황(엣지케이스) 데이터다. 서울자율차는 교통이 복잡한 강남 일대를 주행하며 불법 유턴 차량, 갑자기 도로로 뛰어드는 취객 등 예외 상황에 대한 학습을 거쳤다. 자율주행 차량이 수집한 데이터는 AI가 분석해 모델을 재학습한 뒤 다시 차량에 배포하는 '데이터 파이프라인'을 구축했다.

김민선 자율주행사업팀 리더는 “해외 기업이 뛰어난 (자율주행) 성능을 보여주고 있는데, 서울에서 서비스를 한다고 하더라도 많은 데이터를 수집하고 경험을 쌓아야 좋은 성능을 낼 수 있을 것”이라고 강조했다.

카카오모빌리티는 자율주행차 서비스 안전성을 검증한 뒤, 운행 차량과 시간대, 지역을 순차적으로 확대한다. 장기적으로는 레벨4 무인 자율주행 상용화를 목표로 한다.


김 리더는 “플랫폼에서 안정적인 서비스를 운영하고 관제에서 인지한 엣지케이스를 다시 기술 개발에 제공하면서 선순환되는 체계를 만들려고 하고 있다”고 말했다.

김민선 자율주행사업팀 리더가 9일 서울 서초구 한국자동차모빌리티산업협회에서 열린 미디어 행사에서 발표하고 있다. [사진=현대인 기자]

현대인 기자 modernman@etnews.com